terça-feira, 2 de abril de 2013

Utilização e Calibração dos Sensores

Para que as leituras dos sensores possam ser utilizadas, estes necessitam de calibração. Esta necessidade deve-se às pequenas variações por exemplo na constante gravitacional no caso do acelerómetro e no campo magnético que pode ser afetado por materiais ferromagnéticos, circuitos eléctricos, entre outros.

Como já expliquei na publicação anterior, estes sensores serão utilizados com a implementação do algoritmo que calcula a matriz DCM. Para isso, existem já exemplos online que podem ser utilizados e adaptados em caso de ser necessário.

Para o IMU Razor existe um tutorial muito simples e completo que explica como utilizar este sensor. Para ver esse tutorial, clique aqui.

Este tutorial, além de fornecer o algoritmo para a aplicação da matriz DCM, ainda contém algoritmos de calibração que se têm mostrado promissores nos meus pequenos testes.

Para o MinIMU-v2 Pololu, apenas consegui encontrar a página indicada no site do sensor. Para a visualizar clique aqui. Este algitmo exemplo é igual ao do sensor anterior, contudo, a calibração por este disponibilizada não aparenta ser tão robusta.

Desde já, no que toca a comparações entre os 2 sensores, o Razor aparenta ser mais robusto, já possui microcontrolador integrado na sua placa, contudo, é maior e comunica por RS232. O facto da comunicação ser por RS232 não é prejudicial, contudo comparando com a comunicação do sensor MinIMU-v2 Pololu, este segundo requer comunicação por I2C, o que mais facilmente permitiria uma instalação da rede de sensores muito mais fácil. Este segundo sensor além de comunicar por I2C é muito mais pequeno, contudo não vem apetrexado de microcontrolador, o que significa que precisa de um arduino (neste caso utilizo o UNO) para poder comunicar com o sensor.

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