Experiência Sensores no Fanuc

Durante os últimos dias tenho-me ocupado da experiência a realizar no Fanuc.

A tarefa não tem sido propriamente fácil. Isto porque na indecisão de como fazer os programas para os movimentos do braço robótico têm surgido alguns problemas. Existem essencialmente já disponíveis 2 formas de fazer os programas destes movimentos:

- Programação direta na consola do Fanuc.
- Programação com recurso a uma interface RobCOMM que permite por TCP/IP executar movimentos no braço robótico.

Neste momento o recurso ao RobCOMM é muito limitado, uma vez que não permite algumas funções.

A alternativa escolhida foi a programação por via da consola do Fanuc.

MAS... !!!!!!

Ainda existe um problema...

Através do módulo ROS consigo vizualizar a resposta dos sensores, contudo, e uma vez que preciso saber a diferença entre o resultado dos sensores e o movimento que estes estão a ter, necessito ainda da curva da ponta do Fanuc.

Este é o novo entrave... é onde tenho q focar a minha atenção. Caso contrário, tenho a resposta dos sensores mas não disponho da informação do movimento original e sem isso não é possível fazer o estudo da resposta dos sensores.

Como ainda não tinha mostrado, apresento aqui algumas imagens do sensor RAZOR montado no suporte com este montado também no braço robótico Fanuc.

Durante alguns testes que tenho vindo a realizar, tenho observado já que a potência dos servomotores do Fanuc são tais que mesmo a 10cm de distância ainda existe muita distorção do campo magnético medido pelo magnetómetro. Por isso precisarei de uma haste do suporte maior. Talvez com um comprimento na ordem dos 15cm... em vez dos seus atuais 7cm.