Em paralelo com o módulo anteriormente referido, o módulo de aquisição de dados da rede de sensores inerciais fornecia a informação de todos os sensores envolvidos na rede.
Com todo este setup foi possível obter as curvas da posição angular de cada servomotor e as curvas de todos os sensores inerciais da rede, durante a realização de 3 tipos de movimento:
- 1 . Agachamento;
- 2. Flexão do Joelho;
- 3. Movimento Lateral.
Tais movimentos foram realizados através dos servomotores da parte inferior. Na figura seguinte é possível observar todos os servomotores do robô humanóide com o respetivo número ID, o qual permite identificar facilmente cada um deles.
ID dos servomotores do robô humanóide. |
De seguida são apresentados 3 vídeos que ilustram cada tipo de movimento, juntamente com o respetivo gráfico da posição das juntas.
1 - Agachamento
Posição angular dos servomotores para movimento de agachamento. |
2 - Flexão do Joelhos
3 - Movimento lateral
Posição angular dos servomotores para o movimento lateral. |
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