há muito tempo que não publico nada no blogue mas aqui temos notícias.
Depois da placa em PCB, que sustenta todas as ligações, estar concluída, foi desenvolvido um módulo que em cooperação com a unidade de controlo Arduino, realiza a aquisição de dados de todos os sensores disponíveis.
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| Módulo de aquisição de dados da rede inercial. |
A figura apresentada mostra a forma como funciona a cooperação entre um módulo desenvolvido em ROS e o firmware Arduino utilizado para a aquisição de dados. Após a ordem de iniciar, o Arduino realiza a operação de contagem de sensores inerciais presentes na rede, bem como a inicialização das variáveis necessárias e a comunicação com o PC, no ponto 1. De seguida, o PC faz o pedido do número de sensores, em 2, e em 3 o Arduino envia uma string com a respetiva resposta. Dentro de um loop, a cada iteração é realizado pelo PC, em 4, o pedido de uma leitura de todos os sensores, sendo essa leitura realizada em 5, pelo Arduino e enviada para o PC, sendo em 6 realizada a receção dos dados e em 7 a sua publicação necessária para o pós processamento da informação recebida. O módulo é terminado assim que em 8 se der a ordem para tal.
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