Posicionamento da Rede de Sensores no Robô Humanóide

Com vista a proceder à validação de toda a rede de sensores inerciais desenvolvida, optou-se pela sua implementação no robô humanóide, para posterior aquisição de dados perante a realização de movimentos.

De forma a simplificar o controlo do robô humanóide, apenas foi utilizada a parte inferior, composta por anca, pernas e pés, como é possível observar na seguinte figura.

Parte inferior do Robô Humanóide do PHUA.

Nesta plataforma humanóide foi implementada toda a rede, composta por 8 unidades do modelo POLOLU e uma RAZOR. A sua distribuição pode ser observada na seguinte figura.

Distribuição das unidades inerciais.

De uma forma resumida, A vermelho estão simbolizadas as unidades inerciais POLOLU e a amarelo a unidade RAZOR. A azul encontra-se a unidade de controlo Arduino. Na anca foram implementadas 4 unidades POLOLU e a unidade RAZOR. As restantes unidades foram implementadas nos joelhos, sendo que para cada perna, uma das unidades se encontra acima e outra abaixo da junta do joelho.

Esta disposição não é obrigatoriamente definitiva, representando apenas um exemplo de uma possível distribuição das unidades, com a qual foram realizados testes de validação.